Existen diversos métodos electrónicos para conocer la velocidad y la posición de un motor. Una forma sencilla es la siguiente:
Se imprime un cartoncillo circular con colores blanco y negro, como el siguiente:
Este cartoncillo se fija en el eje del motor. Y después, cuando el motor da vueltas, se utiliza un sensor infrarrojo para detectar los colores blanco y negro (ver sensor de color). Así, lo único que tiene que hacer es ir llevando la cuenta.
A continuación se muestra como se detectan las rotaciones que da el motor en el robot Lego MindStorms EV3.
Lego MindStorms EV3
El sensor de rotaciones del motor comúnmente se usa con el comando "Esperar", con el cual el robot continuará realizando cualquier cosa que esté haciendo hasta que el sensor de rotaciones del motor realice la detección esperada. También se puede usar con las instrucciones de control "Bucle" e "Interruptor".
Se puede usar de dos formas: una es para detectar una cierta cantidad de rotaciones, por ejemplo 10 o 20, o un ángulo de giro en específico, por ejemplo 10° o 90°, o una cierta velocidad, por ejemplo 50 o 90. En este caso solo se especifica el dato esperado, y se elije un operador para decir si el dato detectado debe ser mayor, menor, mayor o igual, o menor o igual, que el dato especificado.
La otra forma de usarlo es para detectar un cambio en cualquiera de esas tres magnitudes (cantidad de rotaciones, ángulo de giro, o velocidad). En este caso lo que se especifica es si ese cambio debe ser un aumento o una disminución, y se le dice de que tamaño debe ser ese cambio.
Ejemplos
Lego MindStorms EV3. Aquí el motor estará girando a una velocidad de 50. Permanecerá así hasta que el sensor de rotaciones del motor detecte un incremento de 3 en la cantidad de vueltas, esto es, hasta que el motor haya completado 3 vueltas. Después de eso el motor se apagará.
